保證系統(tǒng)的控制精度;通過對其進(jìn)行穩(wěn)定性研究,得到全局穩(wěn)定的充分條件,并求出滑模面的控制器參數(shù);同時,構(gòu)造7條模糊規(guī)則,采用模糊化方法對切換增益項進(jìn)行模糊推理,使整體控制量平滑化,也避免系統(tǒng)狀態(tài)出現(xiàn)抖振現(xiàn)象,實現(xiàn)實際可操作性;最后,連續(xù)攪拌反應(yīng)釜的仿真驗證了控制方法的有效性?；？刂剖且环N變結(jié)構(gòu)控制,在非線性系統(tǒng)的分析中得到廣泛應(yīng)用,其優(yōu)點顯著:響應(yīng)速度快,對于實際系統(tǒng)中存在的參數(shù)不確定性和外界的噪聲干擾具有較強的魯棒性,同時不需要對系統(tǒng)進(jìn)行在線辨識。因此,上海弗魯克科技發(fā)展有限公司介紹反應(yīng)釜被廣泛應(yīng)用于機器人控制、航空航天以及化工控制等領(lǐng)域-3。然而滑模控制本質(zhì)上是一類特殊的非線性控制,其非線性表現(xiàn)為控制的不連續(xù)性。上海弗魯克生產(chǎn)的反應(yīng)釜由于現(xiàn)實中物理能量不可能無限大,這也限制了系統(tǒng)的加速度為有界值;此外,慣性存在于每一個系統(tǒng)中,這也導(dǎo)致滑模控制的切換量必然存在一定的滯后,正因如此,滑?？刂频淖饔猛殡S幅值較大的抖振。系統(tǒng)性能受這種抖振的影響很大,如果沒有妥善處理。
